[发明专利]基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法

摘要

本发明涉及一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于，步骤为：在同一时刻采集同一场景的深度图像与RGB图像，选取深度图像与RGB图像的大区域不变性关联特征；利用大区域不变性关联特征进行图像配准；在配准后的深度图像中，设置感兴趣的深度范围，得到新的只包含感兴趣的深度范围的新深度图像；为目标物体产生遮罩；将遮罩与配准后的RGB图像进行融合。本发明的优点是：融合后的图像既包含深度信息，也可以包含色彩和纹理信息；减小算法复杂度，极大地提高对目标物体识别的正确率；提高检测速度；提高跟踪速度；提高配准的精度。

主权项

一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于，步骤为：第一步、在同一时刻采集同一场景的深度图像与RGB图像，选取深度图像与RGB图像的大区域不变性关联特征，该大区域不变性关联特征的检测或描述对图像的各种变化保持不变；第二步、利用大区域不变性关联特征进行图像配准，将深度图像与RGB图像的坐标系统一；第三步、在配准后的深度图像中，设置感兴趣的深度范围，得到新的只包含感兴趣的深度范围的新深度图像，感兴趣的深度范围指目标物体距离相机的空间距离的范围；第四步、对新深度图像进行梯度运算，得到深度梯度图G(x，y)，利用边缘梯度特征为新深度图像中的目标物体产生遮罩Q(x，y)或者采用模式识别的方法为新深度图像中的目标物体产生遮罩Q(x，y)；第五步、将遮罩Q(x，y)与配准后的RGB图像进行融合。