[发明专利]路面检测方法和装置有效
| 申请号： | 201210513215.4 | 申请日： | 2012-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN103854008B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 陈超;游赣梅;师忠超;鲁耀杰;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 公开了一种路面检测方法和装置。该路面检测方法包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。根据本发明实施例的基于约束的霍夫变换路面检测方法和装置，可以过滤噪声，减小计算量，更有针对性地处理路面点，增强路面，更精确地检测路面。 | ||
| 搜索关键词： | 路面 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路面检测方法，包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计，其中基于约束的霍夫变换进行路面线段估计包括：根据V视差图中的像素点的强度值，设置霍夫变换的参数空间中与该像素点对应的曲线的累加权值，其中，所述霍夫变换的参数空间由跟踪信息所限制，其中所述V视差图中的像素点的强度值表示在原始视差图中具有相同y坐标与视差值的点的累积个数，从霍夫变换所提取的线段中选择相对处于V视差图最底部的线段作为路面。
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