[发明专利]低空空域飞行器冲突解脱方法及设备有效
| 申请号： | 201210518186.0 | 申请日： | 2012-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN103854517B | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张学军;韩冬;姬晓慧 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G08G5/00 | 分类号： | G08G5/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种低空空域飞行器冲突解脱方法及设备，该方法获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱。本发明技术方案实现了飞行器可以以分布式方式完成冲突探测与冲突解脱，减小了冲突解脱的计算量，提高冲突解脱效率。 | ||
| 搜索关键词： | 低空 空域 飞行器 冲突 解脱 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种低空空域飞行器冲突解脱方法，其特征在于，包括：获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；根据所述第一飞行器的飞行信息和每个第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱；其中，所述使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱之前包括：预测使用所述选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱后所述第一飞行器的飞行信息，获得预测飞行信息；接收所述第三飞行器的当前飞行信息；根据所述第三飞行器的当前飞行信息对所述第三飞行器的飞行过程进行模拟，获得所述第三飞行器的飞行轨迹，并根据所述预测飞行信息对所述第一飞行器的飞行过程进行模拟，获得所述第一飞行器的预测飞行轨迹；根据所述第三飞行器的飞行轨迹和所述第一飞行器的预测飞行轨迹，获得所述第三飞行器与所述第一飞行器从当前时刻开始到第一次相距最短时的时间间隔；判断所述时间间隔是否均大于预设的冲突时间间隔；如果判断结果为是，则执行使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱的步骤。
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