[发明专利]两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器

摘要

一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰固定在定平台上，其中一个与转动副连接，另一个与电动缸连接，上述转动副与球铰连接，该球铰与动平台连接，UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接，第二万向铰中心在分支球铰组成的三角形外接圆中心。本发明结构简单，占用体积小，工作空间大；通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。

主权项

一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，固定在下面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上述下连杆连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置， UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。