[发明专利]多目立体视频采集系统及其相机参数标定方法

摘要

本发明提出一种多目立体视频采集系统及其相机参数标定方法。其中，方法包括以下步骤：获取系统中各个相机的内外参数；通过各个相机在同一时刻采集普通场景的多视点图像，对多视点图像进行特征点检测和匹配获取各视点图像间的匹配点；利用相机参数重构获取各视点图像间的匹配点的三维空间点云坐标；根据三维空间点云坐标和相机的内外参数利用稀疏捆集调整优化获得重投影误差，并优化重投影误差和相机的内外参数；根据优化后重投影误差判断是否进行二次优化；以及根据二次优化结果判断是否进行参数的重新标定。根据本发明实施例的方法，采用了特征点检测、匹配以及稀疏捆集调整优化，避免了繁琐的相机参数标定，从而提高了立体视频的采集效率。

主权项

一种多目立体视频采集系统的相机参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取多目立体视频采集系统中各个相机的内外参数，并存储和二次备份所述各个相机的内外参数；S2：通过所述各个相机在同一时刻采集普通场景的多视点图像，对所述多视点图像进行特征点检测和匹配获取各视点图像间的匹配点；S3：根据所述相机的内外参数和所述各视点图像间的匹配点坐标，利用增量式的由运动恢复结构的算法得到所述各视点图像间的匹配点的三维空间点云坐标；S4：根据所述三维空间点云坐标和所述相机的内外参数获得重投影误差，并利用稀疏捆集调整算法优化所述重投影误差和所述相机的内外参数；S5：判断所述优化后的重投影误差是否小于预设的误差阈值，如果是，则输出所述优化后的相机的内外参数，如果否，则更新存储参数为步骤S1中二次备份的各个相机的内外参数，并返回步骤S3进行二次优化；以及S6：判断所述二次优化后的重投影误差是否小于所述预设的误差阈值，如果是，则输出所述二次优化后的相机的内外参数，如果否，则提示重新标定所述相机的内外参数并更新存储。