[发明专利]用于提取驱动系统的驱动特性的装置

摘要

本文公开了一种用于提取驱动系统的驱动特性的装置。所述装置包括驱动单元，所述驱动单元将旋转力提供至驱动轴。力-扭矩传感器单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴，且当其联接至所述驱动轴时其不可旋转。负载单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴。控制单元配置为控制提供至所述驱动单元的驱动能量，所述控制单元通过利用输入的驱动能量与当驱动单元连接至力-扭矩传感器单元时的测量扭矩之间的关系来推导驱动单元常数，所述控制单元利用所推导的驱动单元常数、输入的驱动能量、当驱动单元连接至负载单元时的负载单元的惯性力矩和角加速度来计算摩擦扭矩，并由摩擦扭矩推导摩擦系数。

主权项

一种用于提取驱动系统的驱动特性的装置，其包括：驱动单元，所述驱动单元配置为将旋转力提供至驱动轴；力‑扭矩传感器单元，所述力‑扭矩传感器单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴；负载单元，所述负载单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴；以及控制单元，所述控制单元配置为控制提供至所述驱动单元的驱动能量，所述控制单元通过利用输入的驱动能量与测量扭矩之间的关系来推导驱动单元常数，并利用所推导的驱动单元常数、输入的驱动能量、负载单元的惯性力矩和负载单元的角加速度来计算摩擦扭矩，从而从所计算的摩擦扭矩推导摩擦系数；所述测量扭矩是在驱动单元联接至力‑扭矩传感器单元时从力‑扭矩传感器单元通过驱动轴的旋转力而测量的，所述负载单元的角加速度是在驱动单元联接至负载单元时由旋转力所导致的。