[发明专利]紧急情况停止事件期间的机器人控制

摘要

一种紧急情况停止事件期间的机器人控制。一种用于工作单元的系统，所述工作单元具有承载器，所述承载器让产品沿组装线移动，所述系统包括组装机器人、传感器和控制器。机器人的臂在邻近于承载器的平台上运动。传感器测量承载器的变化位置且将变化位置编码为位置信号。控制器接收位置信号且使用所述位置信号计算机器人相对于承载器的滞后值。在臂和产品相互接触时控制器检测承载器的被请求的e-stop，且选择性地将速度信号传递到机器人，以在执行e-stop事件之前造成平台的校准减速。这仅在经计算跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时发生。还公开了在工作单元中使用上述系统的方法。

主权项

一种用在工作单元中的系统，所述工作单元具有承载器，承载器让产品沿组装线移动，该系统包括：组装机器人，具有机器人臂、运送机器人臂的平台、和用于让平台移动的电动机；跟踪传感器，相对于承载器定位，所述跟踪传感器测量承载器的变化位置且将所述变化位置编码为位置信号；和控制器，与组装机器人和跟踪传感器通信；其中，控制器配置为：从跟踪传感器接收位置信号；依据所述位置信号计算组装机器人相对于承载器的滞后值；在臂和产品相互接触时检测组装机器人的请求的紧急停止(e‑stop)事件；和仅在经计算的跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时选择性地将速度信号传输到电动机，其中速度信号使得平台的校准减速发生，这最小化在e‑stop事件期间机器人臂和产品之间的接触力。