[实用新型]一种低负载工业机器人腕部传动机构有效
| 申请号： | 201220084848.3 | 申请日： | 2012-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN202781183U | 公开（公告）日： | 2013-03-13 |
| 发明（设计）人： | 吴波;王杰高;沈银龙 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16H1/22 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构。其J5轴和J6轴是腕座上的两个轴线相互垂直。J6轴输入齿轮轴套装于J5轴输入齿轮轴内，两者同轴。J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ与J5轴输出端通过一齿轮轴联为同轴体，其轴线位于J5轴上。J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ的轴线位于J5轴上，并且与J6轴输出轴通过锥齿轮组形成动力传递。J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ通过齿轮机构承接来自J5轴输入齿轮轴的动力且与J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ啮合。J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ通过齿轮机构承接来自J6轴输入齿轮轴的动力且与J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ啮合。本实用新型通过使用大速比准双曲面齿轮传动减速装置代替谐波减速机传动，从而结构简单、成本低廉、动作准确可靠，降低了机器人的制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 负载 工业 机器人 腕部 传动 机构 | ||
【主权项】：
一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座（12）、J5轴输入齿轮轴（1）、J6轴输入齿轮轴（11）、J5轴输出端（13）、J6轴输出轴（7）、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）；其特征是：J5轴和J6轴是腕座上的两个虚拟轴线（O5—O5、O6—O6），且J5轴和J6轴相互垂直；J5轴输入齿轮轴（1）为空心轴，J6轴输入齿轮轴（11）套装于J5轴输入齿轮轴内，两者同轴； J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）与 J 5轴输出端（13）通过一齿轮轴联为同轴体，其轴线位于J 5轴上，J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）为空心轴结构；J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）带有J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ， J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ的轴线位于J 5轴上；J6轴输出轴（7）的轴线位于J6轴上，J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ与J6轴输出轴通过锥齿轮组形成动力传递；J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）通过齿轮机构承接来自J5轴输入齿轮轴（1）的动力，J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）与J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）啮合；J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）通过齿轮机构承接来自J6轴输入齿轮轴（11）的动力，J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）与J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）啮合。
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