[实用新型]蠕动式缆索机器人爬行机构

摘要

本实用新型公开一种蠕动式缆索机器人爬行机构，属于机器人检测技术领域。该机器人爬行机构包括蠕动式爬行机构和安全回程机构，蠕动式爬行机构包括主动轮装置、从动轮装置、曲柄滑块机构、控制盒、传感器；主动轮装置分为主上框架锁紧轮装置和主下框架抱紧轮装置，从动轮装置分为从上框架锁紧轮装置和从下框架抱紧轮装置,两部分框架分别采用至少两根连接螺栓和螺母加弹簧连接；曲柄滑块机构连接主动轮装置和从动轮装置;安全回程机构）包括擒纵轮、擒纵爪。本实用新型所提供的蠕动式缆索机器人爬行机构结构简单可靠、自带能源，安全回程装置简单，能够适应120mm--200mm大直径以及倾斜度范围00—900的缆索检测。

主权项

一种蠕动式缆索机器人爬行机构，其特征在于：该机器人爬行机构包括蠕动式爬行机构和安全回程机构（16）；所述蠕动式爬行机构包括主动轮装置（4）、从动轮装置（2）、曲柄滑块机构（3）、控制盒（5）、传感器（6），所述主动轮装置（4）分为主上框架锁紧轮装置（7）和主下框架抱紧轮装置（8），主上框架锁紧轮装置（7）与主下框架抱紧轮装置（8）采用至少两根连接螺栓（11）和螺母（13）加弹簧（12）连接；从动轮装置（2）分为从上框架锁紧轮装置（9）和从下框架抱紧轮装置（10），从上框架锁紧轮装置（9）和从下框架抱紧轮装置（10）采用至少两根连接螺栓（11）和螺母（13）加弹簧（12）连接；曲柄滑块机构（3）连接主动轮装置（4）和从动轮装置（2），主上框架锁紧轮装置（7）上的电动机（17）驱动曲柄（15），连杆（14）连接在从上框架（9）上; 所述控制盒（5）中包括电源和控制器; 所述安全回程机构（16）包括擒纵轮（29）、擒纵爪（30）。