[实用新型]基于连杆机构的小型履带机器人

摘要

本实用新型的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本实用新型将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。

主权项

基于连杆机构的小型履带机器人，其特征是：包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一‑第二连杆电机均安装在车体上；所述的行走机构包括第一‑第九履带轮、第一‑第四履带，第一履带缠绕在第一‑第二履带轮上组成第一行走单元，第二履带缠绕在第三‑第四履带轮上组成第二行走单元，第三履带缠绕在第五‑第七履带轮上组成第三行走单元，第四履带缠绕在第八‑第九履带轮上组成第四行走单元，第二履带轮与第三履带轮同轴，第四履带轮与第五履带轮同轴，第七履带轮与第八履带轮同轴；所述的连接机构包括第一连接单元和第二连接单元，第一连接单元包括第一‑第七连杆，第一连杆连接第一履带轮和第二履带轮，第二连杆连接第三履带轮和第四履带轮，第三连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第四连杆一端连接第一连杆、另一端连接第五连杆，第五连杆的一端固定在车体上，第六连杆一端连接第五连杆、另一端通过第七连杆连接第一连杆电机；所述的第二连接单元包括第八‑第十一连杆，第八连杆连接第八履带轮和第九履带轮，第九连杆连接第七履带轮和第九履带轮，第十连杆一端连接第九连杆、另一端通过第十一连杆连接第二连杆电机；驱动电机连接并驱动第七履带轮。