[实用新型]一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚

摘要

一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖。曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接。框架形脚跟另一端的上表面与曲线脚背杆的下表面连接。在曲线脚背杆与框架形脚跟之间有内撑杆。柔性直杆位于框架形脚跟的顶端。柔性斜杆位于脚尖与柔性直杆之间。当本实用新型接触地面后，脚部各柔性杆件和柔性铰链在地面反作用力的驱动下发生柔性变形并存储弹性能，从而可实现仿袋鼠跳跃机器人在跳跃过程中脚部触地后产生轮廓自适应变形，呈脚尖弯曲状态，改善了仿袋鼠跳跃机器人的跳跃性能，具有变形响应速度快、运动稳定性好的特点。

主权项

一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，其特征在于，包括曲线脚背杆、曲线脚底杆、框架形脚跟、第一内撑杆、第二内撑杆、第三内撑杆、柔性直杆、柔性斜杆和脚尖柔性杆；其中：曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且所述曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖；曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接；所述框架形脚跟的另一端的上表面与曲线脚背杆的下表面通过第五柔性铰链连接；第一内撑杆、第二内撑杆、第三内撑杆均位于曲线脚背杆与框架形脚跟之间；柔性直杆位于框架形脚跟通过第五柔性铰链与曲线脚背杆连接一端的顶端；柔性斜杆位于脚尖与柔性直杆之间；脚尖柔性杆呈水平状态安装在脚尖处；所述第五柔性铰链与曲线脚背杆下表面连接点的位置位于该曲线脚背杆自末端至顶端总长度的13/40处。