[实用新型]一种果实采摘机器人灵巧手手指结构

摘要

本实用新型公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。所述的电机驱动装置固装在基架(5)上，电机I(1)驱动带传动机构I(3)，进而驱动齿轮差动机构(15)实现手指的俯仰运动；电机II(2)驱动齿轮差动机构(15)，进而驱动带传动机构II(16)，再带动耦合连杆传动机构(17)实现手指的弯曲运动；电机III(7)驱动十字轴(12)实现手指的侧摆运动。本实用新型的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。

主权项

一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，它包括电机I(1)、电机II(2)、电机III(7)、基架(5)、第一指节(19)、中间指节(20)、末端指节(21)、带传动机构I(3)、前支承(6)、后支承(8)、齿轮差动机构(15)、带传动机构II(16)、耦合连杆传动机构(17)、十字轴(12)、近端指节关节轴(13)、末端指节关节轴(14)、第一指节外壳(9)、中间指节外壳(10)、末端指节外壳(11)、第一指节指肚盖板(22)和中间指节指肚盖板(23)；其特征在于：所述的电机I(1)和电机II(2)固装在基架(5)上，电机III(7)通过电机架(4)固装在后支承(8)上，前支承(6)和后支承(8)都固定在基架(5)上，所述的十字轴(12)的后侧和前侧分别转动套接在后支承(8)和前支承(6)之间，电机III(7)的输出轴通过第二联轴器(33)与十字轴(12)的后侧连接；所述的齿轮差动机构(15)的第一主动锥齿轮(25)和第二主动锥齿轮(28)的轴心线重合，并且第一主动锥齿轮(25)转动套接在第二主动锥齿轮(28)的驱动轴上，电机II(2)的输出轴通过第一联轴器(32)与第二主动锥齿轮(28)的驱动轴连接，第一从动锥齿轮(27)通过连接套(34)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在十字轴(12)的左侧；所述的带传动机构II(16)的第二主动同步带轮(31)与齿轮差动机构(15)的第二从动锥齿轮(30)固联并转动套接在十字轴(12)的右侧；所述的耦合连杆传动机构(17)的第一转轮(44)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在近端指节关节轴(13)上，连杆(45)的一端与固定在第一转轮(44)上的销轴(47)转动连接，耦合连杆传动机构(17)的第二转轮(46)和末端指节左侧板(40)固联并转动套接在末端指节关节轴(14)上，连杆(45)的另一端与固定在第二转轮(46)上的销轴(47)转动连接。