[实用新型]无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统

摘要

本实用新型在单片的DSP处理器中引入FPGA处理器，形成基于DSP+FPGA的双核处理器，并充分考虑电池在这个系统的作用，实现单一控制器同步控制七轴的功能，把无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统中工作量最大的七轴伺服系统交给FPGA处理器控制，充分发挥FPGA处理器数据处理速度较快的特点，而人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块等功能交给DSP处理器控制，这样就实现了DSP处理器与FPGA处理器的分工，把DSP处理器从繁重的工作量中解脱出来，抗干扰能力大大增强，解决了现有墙面清洗的局限性。

主权项

一种无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一吸盘电机、第二吸盘电机、第三吸盘电机、第四吸盘电机、清洗电机、回收电机、卷扬电机、信号处理器、机器人以及地面无线控制台，所述的处理器单元与地面无线控制台通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号第六驱动信号以及第七驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号、第六驱动信号以及第七驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘电机、第三吸盘电机、第四吸盘电机、清洗电机、回收电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的第三吸盘电机的第三驱动信号、通过所述的第四吸盘电机的第四驱动信号、通过所述的清洗电机的第五驱动信号、通过所述的回收电机的第六驱动信号和通过所述的卷扬电机的第七驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。