[实用新型]多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构

摘要

本实用新型涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，主要由伺服电机、减速器、直齿轮、伞齿轮、传动轴和支撑架组成。伺服电机经减速器后带动直齿轮传动通过伞齿轮啮合改变传动方向来实现第五、六轴的自由度要求和伺服电机后置结构的。该结构设计紧凑，运行平稳、增大机器人的终端负载、可靠性高同时还具有体积小的特点。

主权项

一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于：由第一伺服电机减速器（20）带动第五传动轴（19）和第四直齿轮（18）与直齿轮（19）啮合，经第三传动轴（15）传递到端部连接的第五齿伞齿轮（27），第五齿伞齿轮（27）与第六伞齿轮（28）啮合，第六伞齿轮（28）与第八直齿轮（29）连接，第八直齿轮（29）与第九直齿轮（30）啮合，第九直齿轮（30）再与第十直齿轮（31）啮合，第十直齿轮（31）与第五、六轴腔体（3）连接；由第四伺服电机减速器（24）带动第六传动轴（23）和第五直齿轮（22）与第六直齿轮（25）啮合，经第四传动轴（16）传递到端部连接的第四伞齿轮（11），第四伞齿轮（11）与第三伞齿轮（10）啮合，第三伞齿轮（10）与第三直齿轮（9）连接，第三直齿轮（9）与第二直齿轮（8）啮合，第二直齿轮（8）再与第一直齿轮（7）啮合，第一直齿轮（7）与第二伞齿轮（6）连接，第二伞齿轮（6）与第一伞齿轮（4）啮合，经第一传动轴（2）连接到转接盘（1）。