[实用新型]被动式一键锁死七自由度机械臂

摘要

本实用新型提供一种被动式一键锁死七自由度机械臂，包括夹持装置、上下臂、锁紧机构和固定装置组成，所述锁紧机构由锁把、圆柱销、主传动轴、第一平面螺纹盘、平键、第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪、卡爪导环、第四卡爪、第五卡爪、第六卡爪、第二平面螺纹盘和六角螺母组成，其中第一、二、三卡爪和第一平面螺纹盘设置在主传动轴上，所述卡爪导环的沟槽与第一卡爪、第四卡爪的凸台进行配合，对卡爪进行径向导向。卡爪导环轴向固定于主传动轴，周向通过卡爪导环上的凸出部分内嵌于上轴套固定；卡爪导环与第一卡爪、第四卡爪进行间隙配合。本实用新型通过旋紧锁把实现多关节机械臂迅速定位，结构简单，可靠性与耐用性高。

主权项

一种被动式一键锁死七自由度机械臂，包括夹持装置、上臂、锁紧机构、下臂和固定装置组成，其特征在于：所述夹持装置通过螺纹与上球臂相连；所述上臂由上球臂、第一钢球、上球套、上轴套、上传动轴组成，上球臂通过螺纹与第一钢球连接，上传动轴末端凹面与第一钢球接触，内置于上轴套中，另一端与锁紧机构中的卡爪外端接触，上球套和上轴套通过螺纹连接并与上球臂、第一钢球一起构成了一个球铰，该球铰通过上传动轴传递的轴向力进行摩擦锁死；所述锁紧机构由锁把、圆柱销、主传动轴、平面螺纹盘、平键、卡爪和六角螺母组成，其中锁把通过圆柱销固接到主传动轴上；卡爪与平面螺纹盘通过螺纹连接配合，平面螺纹盘通过键连接固定于主传动轴；六角螺母通过螺纹与主传动轴相连，六角螺母固定于上轴套内；卡爪导环轴向固定于主传动轴，周向通过卡爪导环上的凸出部分内嵌于上轴套固定；所述下臂由下球臂、第二钢球、下球套、下轴套、下传动轴组成，下球臂通过螺纹与第二钢球连接，下传动轴末端凹面与第二钢球接触，内置于下轴套中，另一端与卡爪外端接触，下球套和下轴套通过螺纹连接并与下球臂、第二钢球一起构成了一个球铰，该球铰通过下传动轴传递的轴向力进行摩擦锁死。