[实用新型]支撑轮式管道机器人牵引装置

摘要

一种支撑轮式管道机器人牵引装置，主要由驱动机构（1）、支撑机构（2）、传感器模块（3）和机架（4）组成，其中，驱动机构（1）采用单电机全驱动方式，三个驱动轮120度均匀布置，由蜗轮蜗杆、同步带和驱动轮等组成；支撑机构（2）可以实现主动和被动支撑，使机器人具有一定管径变化适应能力；传感器模块（3）由压力传感器组成，配合其他机构可以实现牵引力的调节和支撑机构的控制；机架（4）连接和固定驱动机构（1）与支撑机构（2）。本实用新型的牵引机构可以用于搭载无损检测装置和作业装置，对工作中的油气管道进行在役检测、清理和维护，以保障管道的安全和畅通无阻地工作。

主权项

一种支撑轮式管道机器人牵引装置，主要由驱动机构（1）、支撑机构（2）、传感器模块（3）和机架（4）组成，其特征在于：驱动机构（1）由蜗杆（11）、蜗轮（12）、同步带轮（13）、同步带（14）和驱动轮（15）组成；支撑机构（2）由滚珠丝杠（21）、驱动轮毂（22），四连杆机构（23）、柔性缓冲装置（24）组成；传感器模块（3）由压力传感器组成；机架（4）由固定轮毂（31）、后板（32）和导轨（33）组成；传感器模块（3）置于驱动机构（1）上控制支撑机构（2）撑开或收缩，机架（4）将驱动机构（1）和支撑机构（2）组合成一个整体。