[实用新型]一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器

摘要

本实用新型提出了一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，涉及采摘机器人领域，由基座、直流伺服电机、丝杠、平行四边形机构、第一手指、第二手指、弹簧、滑块、中间连杆、螺母、手指固定基座、定位螺母、固定杆、连接块、压力传感器、弹簧调整螺母、轴承座、霍尔传感器组成；固定在基座上的直流伺服电机，与丝杠连接，带动丝杠做旋转运动，螺母带动滑块做直线往复运动，螺母与滑块焊接在一起；中间连杆一端与滑块连接，另一端与平行四边形机构连接；手指固定基座与平行四边形机构连接；第一手指通过固定杆与手指固定基座连接。电机的旋转运动转化为手指的开合运动，调整弹簧调整螺母能够用于调整弹簧的预紧力，定位螺母能够用于调整手指的相对转角；压力传感器用于采摘时手指的抓力控制。

主权项

一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，其特征在于： 由基座(3)、直流伺服电机(1)、丝杠(2)、平行四边形机构(4)、第一手指(5)、第二手指(6)、弹簧(7)、滑块(8)、中间连杆(9)、螺母(10)、手指固定基座(11)、定位螺母(12)、固定杆(13)、连接块(14)、压力传感器(15)、弹簧调整螺母(16)、轴承座(17)、霍尔传感器(18)组成； 固定在基座(3)上的直流伺服电机(1)，与丝杠(2)连接，带动丝杠(2)做旋转运动，螺母(10)带动滑块(8)做直线往复运动，螺母(10)与滑块(8)焊接在一起； 中间连杆(9)一端与滑块(8)连接，另一端与平行四边形机构(4)连接； 手指固定基座(11)与平行四边形机构(4)连接； 第一手指(5)通过固定杆(13)与手指固定基座(11)连接。