[实用新型]一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元

摘要

本实用新型涉及一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元，在容错实时转向控制系统中有4个分布式容错单元，设定每个单元由两个复制节点形成，每个复制节点设计成故障静默单元，相当于一个最小可替换单元，每个故障静默单元由一个服务提供者和一个错误检测器组成；各个节点之间通过汽车内部网络通讯协议总线进行通信，每个容错单元的两个节点分别挂在汽车内部网络通讯协议总线的通道A，B上，两个节点是动态冗余的，当出现故障导致单一节点失效时，系统将会及时的进行控制算法优化或节点更换；在汽车内部网络通讯协议通信周期的静态段时节点使用事件触发报文进行数据交换，在汽车内部网络通讯协议通信周期的动态段时节点使用事件触发报文；在数据交换时，利用汽车内部网络通讯协议通信每个通信周期中，在一个静态时隙里只能有一个节点的数据发送或接收，当此节点出行故障时，在下一个静态时隙里发送或接收同单元的另一个复制节点所发送的数据。

主权项

一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元，其特征在于,在所述容错实时转向控制系统中，包括：4个分布式容错单元：分别为车轮位移检测单元、转向电机控制器单元、驾驶转角检测单元以及路感电机控制器单元，其中，每个所述分布式容错单元由两个复制节点形成，每个所述复制节点设计成故障静默单元,各个所述复制节点之间通过汽车内部网络通讯协议进行通信，每个所述分布式容错单元的两个所述复制节点是动态冗余的， 在值域和时域上要么产生正确结果要么不产生任何结果的所述故障静默单元由服务提供者和错误检测器组成， 每个所述故障静默单元通过双通道与通信机的总线连接。