[实用新型]一种化工管网检修机器人

摘要

本实用新型公开了一种化工管网检修机器人，属于机电设备技术领域。包括两个夹持机构以及与之对应的夹持运动机构，一个运动机构和两个连接臂；本实用新型能实现蠕动式、直翻式、侧翻式三种动作；蠕动式运动是利用机器人的运动机构带动两个连接臂做收与缩的动作，从而实现在管网上前进；直翻式运动是利用机器人的运动机构带动一个连接臂绕运动机构的轴线向上翻动，从而实现机器人在化工管网上的直线翻转运动；侧翻式运动是利用机器人的运动机构和夹持运动机构与夹持机构相对运动的关节实现机器人的侧面翻动，从而实现在化工管网的弯曲处的转弯运动，以满足在各种条件下对化工管网的检修需求。

主权项

一种化工管网检修机器人，其特征在于，包括夹持机构Ⅰ（1）、夹持机构Ⅱ（7）、夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）、运动机构（4）、连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）； 其中，夹持机构Ⅰ（1）和夹持机构Ⅱ（7）结构相同，均包括一个伺服电机（9）、一个钣金基体（8）、一个齿轮箱（10）、一套丝杠螺母机构（11）和一套夹持器（12）；夹持器（12）为两块结构相同的弧形板，钣金基体（8）的一个内侧面固定连接一块弧形板，另一块弧形板通过丝杠螺母机构（11）安装在钣金基体（8）上并与固定连接的弧形板相对，丝杠螺母机构（11）由伺服电机（9）及齿轮箱（10）组合驱动，通过丝杠螺母机构（11）的运动带动与其连接的弧形板直线移动；运动机构（4）包括运动机构基体（18）、伺服电机及齿轮系（19）和花键（20），伺服电机及齿轮系（19）和花键（20）都安装在运动机构基体（18）上，伺服电机及齿轮系（19）驱动花键（20）转动； 夹持运动机构包括：夹持运动机构基体（13）、锥齿轮系伺服电机（14）、圆柱齿轮系伺服电机（15）、锥齿轮系（16）和圆柱齿轮系（17）、锥齿轮系伺服电机（14）通过螺钉与夹持运动机构基体（13）相连接并固定在其上，锥齿轮系（16）中的大齿轮和小齿轮互相啮合，小齿轮与锥齿轮系伺服电机（14）的输出轴相连；圆柱齿轮系伺服电机（15）通过螺钉与夹持运动机构基体（13）固定连接，圆柱齿轮系（17）中的大齿轮与小齿轮互相啮合，小齿轮与圆柱齿轮系伺服电机（15）的输出轴相连；锥齿轮系（16）和圆柱齿轮系（17）的旋转轴线互相垂直； 其整体连接关系为：连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）一端分别连接运动机构（4）的运动机构基体（18）和花键（20），连接臂Ⅱ（5）为弓字形，目的是使连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）的另一端能同时位于同一直线上，连接臂Ⅰ （3）和连接臂Ⅱ（5）的另一端分别连接夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6），夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6）圆柱齿轮系（17）中的大齿轮与连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）的连接点固定连接，通过圆柱齿轮系伺服电机（15）的传动和圆柱齿轮系（17）的传动实现夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）与连接臂Ⅰ（3）、连接臂Ⅱ（5）之间的相对转动；夹持运动机构中锥齿轮系（16）中的大齿轮与夹持机构的钣金基体（8）固定连接，通过锥齿轮系伺服电机（14）的传动和锥齿轮系（16）的传动实现夹持机构Ⅰ（1）、夹持机构Ⅱ（7）与夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）之间的相对转动。