[实用新型]平行杆码垛机机器人

摘要

一种平行杆码垛机机器人，包括手臂、前臂、后臂、拉杆、第一平行拉杆、第二平行拉杆、三角板、前臂安装板、驱动所述前臂安装板前后运动的前臂驱动组件、后臂安装板、驱动所述后臂安装板上下运动的后臂驱动组件、旋转底盘和驱动所述旋转底盘的回转驱动组件；手臂后端分别与前臂和后臂前端铰接，前臂后端与前臂安装板铰接，后臂后端与后臂安装板铰接，拉杆分别与前臂的后端和后臂的后端铰接；手臂、前臂、后臂、拉杆组成平行四边形，使用平行连杆原理，使前臂和后臂实现无耦合运动，可以独立控制前臂或后臂的运动，实现码垛作业，具有高速、高精度、高自动化程度、高可靠性、易操作性、宽适用性的优点。

主权项

一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：包括手臂、前臂、后臂、拉杆、第一平行拉杆、第二平行拉杆、三角板、前臂安装板、驱动所述前臂安装板前后运动的前臂驱动组件、后臂安装板、驱动所述后臂安装板上下运动的后臂驱动组件、旋转底盘和驱动所述旋转底盘的回转驱动组件；所述手臂前端与电机安装座铰接，铰接点为A，所述电机安装座上设有抓手伺服电机，所述抓手伺服电机通过夹具法兰与抓手连接；所述前臂位于后臂前方，所述手臂后端分别与所述前臂的前端和后臂的前端铰接，与前臂的铰接点为B，与后臂的铰接点为C；所述前臂的后端与所述前臂安装座铰接，铰接点为D，所述后臂的后端与所述后臂安装座铰接，铰接点为F；所述拉杆一端铰接在前臂安装板上，铰接点为D，拉杆另一端铰接在所述后臂的后端，铰接点为E，且所述铰接点E位于铰接点C和铰接点F之间；所述前臂安装板、前臂驱动组件、后臂安装板和后臂驱动组件固定在所述旋转底盘上；所述三角板铰接在所述前臂的前端，铰接点为B，所述第一平行拉杆一端铰接在所述前臂安装板上，另一端铰接在所述三角板上，所述第二平行拉杆的一端铰接在所述三角板上，另一端与所述电机安装座铰接；所述铰接点B、C、D、E组成平行四边形的四个顶点。