[实用新型]智能移动工作机器人

摘要

本实用新型涉及搬运摆放需要精准定位的物料的机器人，具体地说是一种智能移动工作机器人，包括移动机构、货叉升降机构、货叉取送料机构、货叉夹持机构、抓取机构、多轴联动机器人及架体，移动机构安装在架体上、驱动架体行走，货叉升降机构及多轴联动机器人分别安装在架体上，在多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构，货叉升降机构、货叉取送料机构、货叉夹持机构构成了内部拆堆垛机构，货叉升降机构带动货叉取送料机构升降，货叉取送料机构3带动货叉夹持机构水平方向平移并夹持物料，实现了成垛物料的拆分和再堆垛的过程。本实用新型应用范围广，可适用多种工作场合，适应不同的工况要求，具有很好的发展前景。

主权项

一种智能移动工作机器人，其特征在于：包括移动机构（1）、货叉升降机构（2）、货叉取送料机构（3）、货叉夹持机构（4）、抓取机构（5）、多轴联动机器人（6）及架体（7），其中移动机构（1）安装在架体（7）上、驱动架体（7）行走，所述货叉升降机构（2）及多轴联动机器人（6）分别安装在架体（7）上，在多轴联动机器人（6）的输出端连接有抓取机构（5），货叉升降机构（2）包括第二伺服电机及由第二伺服电机驱动的第一丝杠（202）和第一丝母（204）；所述货叉取送料机构（3）整体连接于第一丝母（204）上，随第一丝母（204）沿第一丝杠（202）升降，货叉取送料机构（3）包括第三伺服电机（301）及由第三伺服电机（301）驱动的第二丝杠（306）和第二丝母（307）；所述货叉夹持机构（4）整体连接于第二丝母（307）上，随第二丝母（307）沿第二丝杠（306）在水平方向平移，货叉夹持机构（4）包括货叉（401）及分别容置于货叉（401）内部的第一气缸（402）、连杆（403）、铰板（404）、铰轴（405），所述第一气缸（402）通过连杆（403）与铰板（404）连接，且该铰板（404）通过铰轴（405）铰接于货叉（401）的内部；放于所述架体（7）内的物料（8），通过铰板（404）夹持到位，并通过由多轴联动机器人（6）驱动的抓取机构（5）进行取放。