[实用新型]四连杆可调质心巡检机器人机构

摘要

本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。包括前后行走夹持机构、前后俯仰机构、前后升降机构、前后回转机构、前后四连杆机构、质心调节机构及电气箱，其中前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。本实用新型机构简单、紧凑，越障能力强，可以跨越耐张线夹、并沟线夹等复杂障碍物等优点。

主权项

一种四连杆可调质心巡检机器人机构，其特征在于：包括前行走夹持机构(1)、前俯仰机构(2)、前升降机构(3)、前回转机构(4)、前四连杆机构(5)、质心调节机构(6)、电气箱(7)、后行走夹持机构(8)、后俯仰机构(9)、后升降机构(10)、后回转机构(11)及后四连杆机构(12)，所述前、后行走夹持机构(1、8)的一端夹紧导线(51)、并在导线(51)上行走，另一端分别与前、后俯仰机构(2、9)相连，通过前、后俯仰机构(2、9)的驱动实现前、后行走夹持机构的俯仰转动；前、后升降机构(3、10)的一端分别与前、后俯仰机构(2、9)相连，另一端分别与前、后回转机构(4、11)相连，通过前、后升降机构(3、10)实现前、后俯仰机构(2、9)及前、后行走夹持机构(1、8)的升降；前、后四连杆机构(5、12)的一端分别与前、后回转机构(4、11)相连，另一端均与导轨支架(13)相连，通过前、后回转机构(4、11)的驱动实现前、后升降机构(3、10)，前、后俯仰机构(2、9)及前、后行走夹持机构(1、8)的回转，前、后四连杆机(5、12)构既可以实现前、后行走夹持机构(1、8)的升降，又可实现前、后行走夹持机构(1、8)的前后移动；质心调节机构(6)安装于导轨支架(13)上，通过质心调节机构(6)实现机器人质心的调节。