[发明专利]电机控制装置

摘要

在本发明的电机控制装置中，移动指令生成部检测由紧急停止指示部指示紧急停止的情况，当停止从移动指令生成部向伺服控制部送出移动指令时，由偏差修正部计算修正值，将构成伺服控制部的位置控制部内的偏差计数部的值置换为该修正值而继续控制。偏差修正部输出的修正值利用位置控制部输出的速度指令值根据紧急停止之前的值与位置增益的值而进行计算。偏差计数部求出移动指令生成部的输出与输出关于电机的信息的处理部的输出之间的偏差。

主权项

一种电机控制装置，其对使机械的可动部相对移动且利用制动器停止的电机进行控制，其特征在于，所述电机控制装置具备：移动指令生成部，其输出所述电机的移动指令；伺服控制部，其基于所述移动指令生成部的输出而输出用于控制所述电机的指令，所述伺服控制部具备：位置控制部，其基于所述移动指令生成部的输出而输出速度指令；速度控制部，其基于所述位置控制部的输出而输出电流指令；电流控制部，其基于所述速度控制部的输出而输出电压指令；处理部，其基于对所述电机的旋转位置进行检测的位置检测器的输出而输出所述电机的旋转角的变化量，所述位置控制部具备：偏差计数部，其求出所述移动指令生成部的输出与所述处理部的输出间的偏差而进行输出；第一系数部，其输入所述移动指令生成部的输出并乘以规定的系数而进行输出；第二系数部，其输入所述偏差计数部的输出并乘以规定的系数而进行输出；加法部，其将所述第一系数部的输出与所述第二系数部的输出相加而向所述速度控制部输出；偏差修正部，当由设置在所述电机控制装置及所述电机控制装置的外部中的至少任意一方的紧急停止指示部指示所述电机紧急停止时，其基于刚紧急停止前的速度指令即在刚紧急停止前的位置控制周期内所述位置控制部所输出的速度指令值和所述第二系数部的规定的系数而求出偏差修正值，当由所述紧急停止指示部指示紧急停止时，停止由所述移动指令生成部产生的移动指令的输出，将所述偏差计数部的偏差置换为由所述偏差修 正部求出的偏差修正值并进行基于所述位置控制部的控制。