[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路

摘要

本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。另外，在把持部(103)具备接触传感器(105)，根据接触传感器(105)的检测结果而切换随动控制的方法。

主权项

一种机器人手臂，夫备手尖效果部和把持部，所述手尖效果部安装在供人触碰操作而进行作业的所述机器人手臂的主体上，所述把持部与所述手尖效果部之间形成规定间隔的间隙，并且所述把持部相对于所述手尖效果部另外安装在所述机器人手臂的主体上，所述把持部能够相对于所述手尖效果部移动且在操作时能够供所述人把持，利用机器人手臂的控制装置对所述机器人手臂的动作进行控制，其中，所述机器人手臂的控制装置具备：相对位置信息获取部，其获取在所述操作时所述把持部相对于所述手尖效果部的相对位置的信息；随动控制部，其根据所述手尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量来求出使所述机器人手臂移动的随动控制用的所述机器人手臂的移动量，以使得由所述相对位置信息获取部获取到的所述相对位置的信息收入在规定的阈值的范围内；随动控制切换控制部，其输出对随动控制进行切换的随动控制信息，以使得在所述把持部与其他物体接触时进行由所述随动控制部实施的随动控制，另一方面，在所述把持部未与所述其他物体接触时不进行由所述随动控制部实施的随动控制；控制部，其基于来自所述随动控制切换控制部的所述随动控制信息，在进行由所述随动控制部实施的随动控制时，基于由所述随动控制部求出的所述机器人手臂的移动量，根据所述手尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量而对所述机器人手臂的移动进行控制，另一方面，在不进行由所述随动控制部实施的随动控制时，与由所述随动控制部求出的所述机器人手臂的移动量无关地，对所述机器人手臂的移动进行控制，并且，所述随动控制切换控制部具备：接触信息获取部，其获取所述把持部与其他物体接触的有无的信息；把持检测部，其基于由所述接触信息获取部获取到的所述接触的信息，对表示所述人相对于所述把持部的把持的有无的把持信息进行检测；随动控制切换部，其基于由所述把持检测部检测到的把持信息而输出 随动控制信息，仅在所述人把持了所述把持部的情况下进行随动控制，在所述人未把持所述把持部的情况下停止随动控制。