[发明专利]俯瞰图像生成装置和俯瞰图像生成方法

摘要

俯瞰图像生成装置包括：摄像图像获取单元；图像变换单元；俯瞰图像合成单元；以及接缝设定单元。接缝设定单元在与摄像范围重复的两个摄像装置对应的两个俯瞰图像中，在重复的摄像范围内，将俯瞰图像中包含的相当于车辆的车辆图像周边的任意的位置设为端点，在从两个摄像装置向端点的两个辐射方向之间，将从端点在与车辆图像相反侧的任意方向上延长的线，作为连接所合成的两个俯瞰图像间的接缝来设定。

主权项

俯瞰图像生成装置，包括：摄像图像获取单元，获取由车辆上所搭载的多个摄像装置摄像的摄像图像；图像变换单元，将由所述摄像图像获取单元获取的摄像图像通过视点变换处理变换为俯瞰图像；俯瞰图像合成单元，合成由所述图像变换单元变换后的多个俯瞰图像；以及接缝设定单元，在与摄像范围重复的两个摄像装置对应拍摄的两个俯瞰图像中，在所述重复的摄像范围内，将所述俯瞰图像中包含的相当于所述车辆的车辆图像周边的任意的位置设为端点，在从所述两个摄像装置向所述端点的两个辐射方向之间，将从所述端点向与所述车辆图像相反侧的任意方向上延长的线，作为连接通过所述俯瞰图像合成单元所合成的两个俯瞰图像间的接缝来设定，在所述两个俯瞰图像中，在所述车辆的驾驶员的视线方向和第1辐射方向形成的第1角度小于所述视线方向和第2辐射方向形成的第2角度的情况下，所述接缝设定单元沿从所述视线方向靠近所述第1辐射方向的方向设定所述接缝。