[发明专利]行驶车

摘要

作为本发明的码垛机具有用于使行驶车主体行驶的多个伺服电机以及设置于各伺服电机的制动器。本发明还具有行驶控制部，行驶控制部具有异常把握部和减速度模式存储部，异常把握部把握多个伺服电机中的异常，减速度模式存储部存储基于多个伺服电机中一部分伺服电机的组合的多个减速度模式，如果异常把握部把握到伺服电机的异常，就把异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着在该减速度模式下进行制动控制。本发明由此在一部分的电机产生了异常的情况下，也能够安全并且短距离地停止。

主权项

一种行驶车，其中，具备：行驶车主体；多个伺服电机，所述伺服电机是用于使所述行驶车主体行驶的行驶电机，并且具有制动器；以及控制器，所述控制器控制所述多个伺服电机，所述控制器具有：异常把握部，所述异常把握部把握所述多个伺服电机中的异常；以及减速度模式存储部，所述减速度模式存储部存储基于所述多个伺服电机中的一部分伺服电机的组合的多个减速度模式，如果所述异常把握部把握到所述伺服电机的异常，则所述控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从所述减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。