[发明专利]作业机械的周围监视装置

摘要

本发明在车辆的前部和后部间可弯曲的绞接式作业机械中取得俯视图像，一起显示在监视器上和车辆的图像时，产生最适合由操作员监视作业机械的周围的显示图像。当在监视器(12)上显示用在车辆前部(1)和车辆后部(2)上设置的摄像机(11a～11e)得到的摄像机图像时，显示合成了个别俯视图像生成的合成俯视图像，所述个别俯视图像通过进行坐标变换，使得在把设置有驾驶室(8)的车辆后部(2)作为固定特征图像(2C)，把对于该固定特征图像(2C)弯曲的车辆前部1作为可动特征图像(1C)，在这样显示的车辆图像(VC)的周围，使摄像机图像成为上方视点那样得到；在车辆前部1和车辆后部(2)以连结轴(10)为中心弯曲时，使从在车辆前部(1)上设置的摄像机(11a、11b)得到的个别俯视图像(11A、11B)的显示范围变化。

主权项

一种作业机械的周围监视装置，其设置在利用连结轴以能够向左右弯曲的方式连结车辆前部和车辆后部的绞接式作业机械中，其特征在于，具有：在上述车辆前部设置的一个或者多个摄像机；在上述车辆后部设置的、包含将车辆的后方位置作为视野的摄像机的一个或者多个摄像机；用于显示上述作业机械的周围监视图像的监视器；根据以上述连结轴作为中心的上述车辆前部和上述车辆后部之间的弯曲角度，计算上述各摄像机的位置的摄像机位置计算部；将通过上述各摄像机取得的摄像机图像以成为上方视点的方式进行视点变换而分别做成俯视图像的图像变换单元；用于生成将通过上述各摄像机拍摄的各个别俯视图像以成为与通过上述摄像机位置计算部算出的各个位置关系的方式合成的合成俯视图像，并在上述监视器上显示该合成俯视图像的图像合成单元；以及显示图像生成单元，用于使上述合成俯视图像和车辆图像一起显示在上述监视器上，上述车辆图像将上述车辆前部或者上述车辆后部的任何一方作为固定的固定侧特征图像，将另一方作为根据上述弯曲角度对于上述固定侧特征图像相对转动的可动侧特征图像。