[发明专利]用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法以及用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法无效
| 申请号： | 201280026814.1 | 申请日： | 2012-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN103765476A | 公开（公告）日： | 2014-04-30 |
| 发明（设计）人： | S·赛尔胡森;T·帕拉克拉马 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 郭毅 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法(500)。所述方法(500)具有以下步骤：由第一摄像机图像产生(510)第一图像梯度数据，其中所述第一图像梯度数据代表沿第一摄像机图像的垂直轴线所述第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化，以及由相对于所述第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生(510)第二图像梯度数据，其中所述第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线所述第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化。所述方法(500)还具有以下步骤：生成(520)至少一个图像移位值，其代表所述第二摄像机图像的像点相对于所述第一摄像机图像的相应像点的移位。在此，在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据的情况下进行所述生成(520)。所述方法还具有以下步骤：基于所述至少一个图像移位值求取(530)俯仰运动，以便确定所述摄像机的俯仰运动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 车辆 安装 摄像机 俯仰 运动 方法 以及 控制 至少 一个 前照灯 发射 | ||
【主权项】：
一种用于确定在车辆(100)中安装的摄像机(110)的俯仰运动的方法(500)，其中，所述方法具有以下步骤：由第一摄像机图像(212)产生(510)第一图像梯度数据，其中，所述第一图像梯度数据代表沿所述第一摄像机图像(212)的垂直轴线所述第一摄像机图像(212)的相邻像点的亮度变化，以及由相对于所述第一摄像机图像(212)在后拍摄的第二摄像机图像(214)产生(510)第二图像梯度数据(330)，其中，所述第二图像梯度数据(330)代表沿所述第二摄像机图像(214)的垂直轴线所述第二摄像机图像(214)的相邻像点的亮度变化；生成(520)至少一个图像移位值，其代表所述第二摄像机图像(214)的像点相对于所述第一摄像机图像(212)的相应像点的移位，其中，在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据(330)的情况下进行所述生成(520)；以及基于所述至少一个图像移位值求取(530)俯仰运动，以便确定所述摄像机(110)的俯仰运动。
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