[发明专利]用于控制机器人的方法和控制装置有效
| 申请号： | 201280033145.0 | 申请日： | 2012-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN103648733B | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 乔纳斯·林普平;克里斯蒂安·松纳 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 时永红,黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制特别是人机协作机器人（1）的方法，该方法实现了机器人的特定机器人冗余或特定任务冗余，其中，为了实现冗余，使机器人的与姿态相关的惯性参量（mu(Λv(q)）最小化。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人(1)的方法，其中，实现机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余，其特征在于，为了实现所述冗余，使所述机器人的与姿态相关的惯性参量(mu(Λv(q)))最小化，其中，预先给定所述机器人的速度使得与姿态相关的运动参量不超过边界值，在此，该运动参量包括所述惯性参量与机器人速度或机器人速度导数的幂的乘积
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