[发明专利]生产机械

摘要

通过由低频带信号提取滤波器（16）从可动体（11）的前端部（11a）与加压对象物（14）发生碰撞时的压电元件（15）的输出信号（冲击力的检测信号）提取低频带的信号成分，而提取向可动体（11）的前端部（11a）施加的冲击力的大小，并由反馈控制部（17）进行反馈控制使得促动器（13）的驱动力（可动体（11）对加压对象物（14）的加压力）与加压力指令一致。而且，由缓冲控制部（19）基于由高频带信号提取滤波器（18）从压电元件（15）的输出信号（冲击力的检测信号）提取的高频带的信号成分来对压电元件（15）的驱动电压进行控制，以缓解可动体（11）的前端部（11a）与加压对象物（14）发生碰撞时的冲击力。

主权项

一种生产机械，具备如下功能：利用促动器使可动体移动至与加压对象物发生碰撞为止，并控制所述可动体对所述加压对象物的加压力，所述生产机械的特征在于，具备：缓冲促动器，用于缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力；冲击力检测单元，对所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力进行检测；低频带信号提取单元，从所述冲击力检测单元的输出信号提取低频带的信号成分；驱动力反馈控制单元，对所述主促动器的驱动力进行控制，以使由所述低频信号提取单元提取的低频带的信号成分与加压力指令之间的偏差变小；高频带信号提取单元，从所述冲击力检测单元的输出信号提取高频带的信号成分；及缓冲控制单元，基于由所述高频信号提取单元提取的高频带的信号成分来对所述缓冲促动器的驱动力进行控制，以缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力。