[发明专利]控制方法以及控制装置有效
| 申请号： | 201280042367.9 | 申请日： | 2012-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN103781603A | 公开（公告）日： | 2014-05-07 |
| 发明（设计）人： | 和田尧;西田吉晴;稻田修一;井上芳英 | 申请（专利权）人： | 株式会社神户制钢所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;G05B19/404 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 樊建中 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
一种控制方法，其对进行周期性运动的控制对象的间隙进行补偿并且进行该控制对象的位置控制，所述控制方法具备：最终位置指令信号生成步骤，将补偿所述间隙的间隙量信号移位后与指示所述控制对象的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号；和位置控制步骤，基于在所述最终位置指令信号生成步骤生成的最终位置指令信号进行所述控制对象的位置控制。
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