[发明专利]导管系统

摘要

可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。

主权项

一种医疗系统，其包括：具有主腔和机械系统的导管，其中所述医疗系统被连接以控制所述导管的可操控远侧末端的姿势，所述姿势包括所述导管的所述可操控远侧末端的位置和取向；传感器系统，其被耦合到所述导管以产生与所述导管关联的测量信号；和控制系统，其被耦合到所述传感器系统以接收所述测量信号，并且被耦合到所述机械系统以控制所述导管，其中所述控制系统可操作用于当成像设备部署在所述主腔内用于获取图像并且将获取的图像提供给操作员接口时，识别所述远侧末端的期望工作配置，其中所述期望工作配置包括所述导管的所述远侧末端的期望姿势，所述期望姿势包括所述远侧末端的期望位置和期望取向，并且所述控制系统被进一步可操作用于当所述成像设备已经从所述导管移除时，从所述传感器系统产生的测量信号接收关于所述远侧末端的取向信息，并且当所述成像设备已从所述导管移除并且医疗探测器部署在所述主腔内时，将所述导管的所述远侧末端保持在或返回到所述期望工作配置。