[发明专利]用于修复心脏瓣膜小叶的外科手术导航

摘要

为了改善用于心脏瓣膜小叶的微创修复的整体导航过程，已开发出一种能够为经食管超声心动图数据提供稳固的三维背景的增强现实技术。在本发明的各实施例的背景下，增强现实本质上是指一种系统，其中的主环境是虚拟的，但所述环境是通过真实元素进行增强。在这个实时环境中，外科医生能够很容易且直观地识别工具、外科手术目标和高风险区域，并查看工具的轨迹和朝向。

主权项

一种外科手术导航系统，包括：心脏瓣膜修复装置；医学成像系统，所述医学成像系统包括可相对于患者移动以提供所述患者的解剖结构实时成像数据的成像探头；适于跟踪所述心脏瓣膜修复装置和所述成像探头在实时三维空间中的位置和朝向数据的跟踪系统，所述跟踪系统包括多个提供所述位置和朝向数据的传感器，其中至少一个传感器被结合至所述心脏瓣膜修复装置中且至少一个传感器被结合至所述成像探头中；适于从所述医学成像系统接收所述成像数据并从所述跟踪系统接收所述位置和朝向数据的计算机处理器，所述处理器还适于创建所述心脏瓣膜修复装置和所述成像探头的虚拟几何模型；至少一个显示装置，所述显示装置被可操作性地连接至所述计算机处理器并适于呈现被叠加在共同的坐标系中的所述实时成像数据上的所述心脏瓣膜修复装置和所述成像探头的所述虚拟几何模型，所述虚拟几何模型根据所述位置和朝向数据实时移动。