[发明专利]用于校准车载的基于计算机的视觉系统的方法有效
| 申请号： | 201280060941.3 | 申请日： | 2012-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN103988231A | 公开（公告）日： | 2014-08-13 |
| 发明（设计）人： | M·岛姆;埃里克·罗伊尔;M·鲁依里尔;D·拉玛得桑;N·卡拉姆;克莱门特·戴米耶;V·利特维诺夫;希查姆·海志阿卜德尔卡德;T·夏读;吉恩-马克·莱维斯特;F·玛莫顿;瑟奇·阿立泽恩;L·玛拉特雷;皮埃尔·莱布拉立 | 申请（专利权）人： | 克莱蒙第二布莱兹帕斯卡大学;奥佛涅-克莱蒙第一大学;国家科学研究中心 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 徐川;武晨燕 |
| 地址： | 法国克*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本申请的校准方法包括在车辆(2)沿着轨道行驶期间，根据由基于计算机的视觉系统(10)所捕获的环境的数字图像，来对环境的3D地标的3D映射进行重构。其包括通过考虑至少一个外部参数和/或至少一个内部参数和/或至少一个姿态参数和/或至少一个3D地标参数为恒定，来对与第一图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，并且通过考虑所述至少一个外部参数和/或所述至少一个内部参数和/或所述至少一个姿态参数和/或所述至少一个3D地标参数为可变，来对与比所述第一图像序列长并且包括所述第一图像序列的第二图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，以便估计所述参数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 校准 车载 基于 计算机 视觉 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种用于对车辆(2)上的基于计算机的视觉系统(10)进行校准的方法，所述基于计算机的视觉系统(10)包括：具有外部参数和内部参数的一组摄像头，所述方法包括：在所述车辆(2)沿着轨道行驶期间，从由所述基于计算机的视觉系统(10)所捕获的环境的数字图像，来对所述环境的地标的3D映射进行重构，每个数字图像与所述基于计算机的视觉系统(10)的姿态相对应，所述3D映射包括地标参数以及每个姿态的参数，所述重构步骤包括对图像序列的3D映射进行重构的步骤以及通过执行捆绑调整算法来对3D映射进行优化的步骤，所述校准方法包括通过考虑至少一个外部参数和/或至少一个内部参数和/或至少一个姿态参数和/或至少一个3D地标参数为恒定，来对与第一图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，并且通过考虑所述至少一个外部参数和/或所述至少一个内部参数和/或所述至少一个姿态参数和/或所述至少一个3D地标参数为可变，来对与比所述第一图像序列长并且包括所述第一图像序列的第二图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，以便估计所述参数。
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