[发明专利]三维测量方法、三维测量程序和机器人设备

摘要

一种三维测量方法，其三维地恢复具有接近平行于极线的交叉角度的边缘。工件的同一平面上的边缘e_2L、e_3L以及e_4L被选择，并且在这些边缘中，通过立体法三维地恢复位于关于与极线交叉的90°的交叉角度的预定角度范围内的至少两个边缘e_2L和e_4L。然后，求得包括这些三维恢复的e_2L和e_4L的三维平面P₁，并且将位于关于与极线交叉的90°的交叉角度的预定角度范围外的边缘e_3L投影到该三维平面P₁，由此三维地恢复边缘e_3L。

主权项

一种三维测量方法，包括以下步骤：由运算单元获取由第一和第二照相机所拍摄的工件的立体图像；由所述运算单元从所获取的立体图像提取边缘；由所述运算单元从在所述立体图像上提取的边缘中选择所述工件的存在于同一平面上的边缘；由所述运算单元通过立体法三维地恢复存在于所述同一平面上的边缘中的至少两个第一边缘，所述第一边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围内；由所述运算单元使用经三维恢复的至少两个第一边缘来计算包括经三维恢复的第一边缘的三维平面；以及由所述运算单元通过将存在于与所述第一边缘相同的平面上的边缘中的第二边缘投影在所述三维平面上来三维地恢复所述第二边缘，所述第二边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围外。