[发明专利]机器、用于悬停机具的控制系统和方法

摘要

本发明公开了诸如轮式装载机(10)的机器(10)，其包括框架(16)和与该框架(16)联接的接地推进元件(14)。机器(10)的液压致动的机具系统(12)包括连杆(34)和机具(36)，并且能根据基底碰撞避免模式从起始构型调节为第二构型。在第二构型中，机具(36)悬停在位于机器(10)下方的基底的上方。本发明还公开了有关的方法和控制逻辑。

主权项

一种控制自推进式接地机器(10)中的具有连杆(34)和机具(36)的液压致动的机具系统(12)的方法，所述机器具有一框架，其中，连杆能通过第一液压致动器相对于框架围绕第一轴线转动，机具能通过第二液压致动器相对于框架围绕第二轴线转动，该方法包括以下步骤：响应于机具悬停命令通过电子控制单元电子地读取与所述机具系统(12)的起始构型相联系的存储的增益；将至少部分地基于所述存储的增益的第一控制信号从电子控制单元输出至第一电致动器，该第一电致动器与用于第一液压致动器的第一控制阀联接；将第二控制信号从电子控制单元输出至第二电致动器，该第二电致动器与用于第二液压致动器的第二控制阀联接；以及通过第一电致动器响应于第一控制信号的调节以及第二电致动器响应于第二控制信号的调节致动所述机具系统(12)，使得所述机具系统(12)根据基底碰撞避免模式由第一和第二液压致动器从所述起始构型移动到第二构型，在该第二构型中所述机具(36)悬停在位于所述机器(10)下方的基底的上方；所述机具系统的致动还包括使连杆被第一控制信号命令以一转速围绕第一轴线运动，并使机具被第二控制信号命令并且根据连杆的命令转速以一转速围绕第二轴线运动。