[发明专利]用于补偿电动转向装置中的干扰的方法和装置

摘要

在电动转向装置(31)中可出现多个应被补偿的周期性干扰(M(f_1o)、M(f_2o)、…、M(f_no))，相反另外出现的尤其是非周期性的干扰(M_Stoer)不应被补偿。为了能够基于转向装置(31)的模型(G_nom(s))同时补偿多个这种周期性干扰，本发明提出，将附加于要被补偿的干扰(M(f_1o)、M(f_2o)、M(f_no))出现的其它干扰(M_Stoer)与模型(G_nom(s))的不精确性或者说模型误差(Δs)共同描述为杂乱干扰(M_Stoer)的形式。

主权项

用于同时补偿多个在电动转向装置(2、31)运行期间出现的周期性干扰(M(f_1o)、M(f_2o)、…、M(f_no))的方法，所述电动转向装置(2、31)具有力矩调节器(7)，根据表征力矩调节器(7)的调整力矩的信号(M_servo)和表征当前扭杆力矩的信号(MTB_mess)在使用转向装置(2、31)的模型(G_nom(s))的情况下确定至少一个相应于要被补偿的干扰(M(f_1o)、M(f_2o)、…、M(f_no))的补偿信号(M(f_1o)、M(f_2o)、…、M(f_no))，其特征在于，将附加于要被补偿的干扰(M(f_1o)、M(f_2o)、…、M(f_no))出现的其它干扰(M_Stoer)与模型(G_nom(s))的模型误差(Δs)共同描述为杂乱干扰(M_Stoer)的形式。