[发明专利]具有船和波浪运动的全动态补偿的船和起重机及其控制方法

摘要

本发明涉及船(10)，该船包括用于将船(10)上的潜水员输送设备(36)和/或潜水员设备(38)定位进水体(2)中的起重机(12)。起重机(12)包括：-连接到船(10)的起重机基座(24)；-具有可运动地连接到起重机基座(24)上的悬置点(16)的起重机臂(14)；-用于控制起重机臂(14)的形态的控制装置(26)；控制装置(26)被配置成用于：-确定由船运动引起的起重机(12)的位置和/或定向上的变化，-动态地调节起重机臂的形态以改变悬置点(16)相对于起重机基座(24)的位置以便至少部分地补偿起重机(12)的位置和/或定向上的变化。

主权项

船(10)，包括用于将潜水员输送设备(36)和/或潜水员设备(38)从所述船(10)上定位进水体(2)中的起重机(12)，其中，所述起重机(12)包括：‑起重机基座(24)，所述起重机基座连接到所述船(10)；‑起重机臂(14)，所述起重机臂具有悬置点(16)，并且所述起重机臂能够运动地连接到所述起重机基座(24)；‑控制装置(26)，所述控制装置用于控制所述起重机臂(14)的形态以便将所述悬置点(16)置于相对于所述起重机基座(24)的一位置处或者以便控制所述悬置点(16)遵循预定路径；因此，所述控制装置(26)被配置成用于：‑确定由船运动引起的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化，以及‑动态地调节所述起重机臂的形态以改变所述悬置点(16)相对于所述起重机基座(24)的所述位置以便至少部分地补偿所述起重机(12)的位置和/或定向上的所述变化。