[发明专利]管内行走装置和行走体

摘要

本发明的目的在于提供结构简单、能够缩短行走方向整体的长度、并且能够设定前进动作和后退动作用的较大的驱动力的管内行走装置和行走体。管内行走装置包括能够在配管内通过的至少3个行走体，全部的行走体都具有：设置于行走体主体的行走方向一侧的一对行走轮；用于驱动一对行走轮使其旋转的驱动构件；用于以能够在俯仰方向上弯曲的方式与其他行走体连结的连结构件；以及用于使相邻的行走体在偏航方向上摆动的摆动构件。连结构件具有设置于行走体主体的行走方向一侧的第1结构要素和设置于另一侧的第2结构要素，借助连结构件将全部的行走体连结成一列而构成行走体连结体。而且在相邻的行走体之间夹设有弹性构件，利用该弹簧力使行走体连结体在俯仰方向上弹性地弯折，并且在行走体连结体的没有行走轮的一侧以旋转自如的方式设有一对浮动轮。

主权项

一种管内行走装置，其特征在于，该管内行走装置包括能够在配管内通过的至少3个行走体，全部的所述行走体都具有：行走体主体，其插入到配管内；一对行走轮，其能够插入到所述配管内且设置于所述行走体主体的行走方向一侧；驱动构件，其用于驱动所述一对行走轮使其旋转；连结构件，其为了以能够在俯仰方向上弯曲的方式与其他行走体连结而设置于所述行走体主体；以及摆动构件，其用于使借助所述连结构件连结的相邻的行走体在偏航方向上摆动，所述连结构件具有设置于所述行走体主体的行走方向一侧的第1结构要素和设置于所述行走体主体的行走方向另一侧的第2结构要素，借助所述连结构件将全部的所述行走体连结成一列而构成行走体连结体，并且在所述行走体连结体的相邻的行走体之间夹设有弹性构件，利用所述弹性构件的弹簧力使该行走体连结体在俯仰方向上弹性地弯折，并且在所述行走体连结体的所述行走方向一侧的没有所述行走轮的一侧以旋转自如的方式设有一对浮动轮。