[发明专利]作业机及位置偏差数据取得方法

摘要

作业机具有作业头(24)，该作业头(24)具备：(a)升降单元(34)，具有作业设备(28)和使作业设备升降的第一升降装置(30)；(b)第二升降装置(36)，使该升降单元升降，消除作业设备的与升降方向垂直的方向上的位置偏差(Δx，Δy)。上述位置偏差由第一升降装置的作业设备的升降的轴线L₁的倾斜和第二升降装置的升降单元的升降的轴线L₂的倾斜这两者引起，因此基于与作业设备的升降位置及升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据，对通过头移动装置使作业头沿着上述垂直方向进行移动的目标移动位置进行校正。通过进行这样的校正，能够消除上述位置偏差，从而进行准确的作业。

主权项

一种作业机，具备：作业头，具有：(a)具有作业设备和使所述作业设备沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降的第一升降装置的升降单元；及(b)使所述升降单元沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线升降的第二升降装置；头移动装置，使所述作业头沿着与上下方向垂直的垂直方向移动；及控制装置，对所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置进行控制，所述控制装置具有：目标位置决定部，在利用所述作业设备进行作业时，分别决定作为所述作业设备的升降位置的目标的第一目标升降位置、作为所述升降单元的升降位置的目标的第二目标升降位置及作为所述垂直方向上的所述作业头的移动位置的目标的头目标移动位置；位置偏差数据存储部，至少存储有对由所述第一升降轴线的倾斜和所述第二升降轴线的倾斜引起的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差与所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据；头目标移动位置校正部，参照所存储的所述位置偏差数据，并基于所决定的所述第一目标升降位置及所述第二目标升降位置，对所决定的所述头目标移动位置进行校正；及作业执行部，基于所决定的所述第一目标升降位置、所决定的所述第二目标升降位置及校正后的所述头目标移动位置，控制所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置，由此执行利用所述作业设备进行的作业。