[发明专利]具有多轴转动机构的机器人

摘要

一种机器人，包含有一第一上臂转动机构以及一第二上臂转动机构，所述第一上臂转动机构包含有一关节连接件以及一第一致动件。所述关节连接件的一第一端部安装在一上臂构件内，所述第一致动件安装在一驱干部构件内且连接于所述关节连接件的一第二端部，所述第一致动件用来驱动所述关节连接件带动所述上臂构件沿第一轴向转动。所述第二上臂转动机构包含有一第二致动件、一传动杆以及一齿轮件。所述传动杆以枢接的方式贯穿所述关节连接件的所述第一端部而固接在所述上臂构件。所述齿轮件结合于所述传动杆，所述第二致动件用来驱动所述齿轮件带动所述上臂构件沿第二轴向转动。

主权项

一种具有多轴转动机构的机器人，其特征在于，所述机器人包含有：一驱干部构件；一上臂构件，其可转动地耦接于所述驱干部构件；一第一上臂转动机构，其包含有：一关节连接件，其一第一端部安装在所述上臂构件内；以及一第一致动件，其安装在所述驱干部构件内且连接于所述关节连接件的一第二端部，所述第一致动件用来驱动所述关节连接件带动所述上臂构件相对所述驱干部构件沿第一轴向转动；以及一第二上臂转动机构，其包含有：一第二致动件，其安装在所述上臂构件内，所述第二致动件用来产生扭力；一传动杆，其以枢接的方式贯穿所述关节连接件的所述第一端部而固接在所述上臂构件；一齿轮件，其结合于所述传动杆；以及一致动齿轮件，其结合于所述第二致动件且啮合于所述齿轮件，所述致动齿轮件用来传递所述第二致动件所产生的扭力至所述齿轮件，藉以驱动所述齿轮件与所述传动杆带动所述上臂构件相对所述驱干部构件沿相异于所述第一轴向的第二轴向转动。