[发明专利]一种谐波电机

摘要

本发明一种谐波电机属于谐波电机领域，涉及一种利用超磁致伸缩材料的磁致伸缩特性和封闭式液压微位移放大器而制成的谐波电机。谐波电机采用具有左右两个外齿轮的开放式柔轮作为传动柔轮，波发生器由沿着圆周均匀分布的2kn个超磁致伸缩驱动装置以及波发生器壳体构成，2kn个超磁致伸缩驱动装置安装在波发生器壳体的沿着圆周均匀分布的2kn个圆腔中；每个超磁致伸缩驱动装置由超磁致伸缩致动器和封闭式液压微位移放大器组合而成；谐波电机集驱动和减速于一体，整体结构紧凑、空间利用率高，不仅转动惯量低、响应速度快、加减速迅速，具有静力矩保持能力，而且调速方便、分辨率高、效率高。

主权项

一种谐波电机，其特征是，采用具有左右两个外齿轮的开放式柔轮作为传动柔轮，波发生器由沿着圆周均匀分布的2kn个超磁致伸缩驱动装置（III）以及波发生器壳体（37）构成，2kn中的n为波数，k为整数，且k>=2，2kn个超磁致伸缩驱动装置（III）安装在波发生器壳体（37）的沿着圆周均匀分布的2kn个圆腔中；每个超磁致伸缩驱动装置（III）由超磁致伸缩致动器（I）和封闭式液压微位移放大器（II）组合而成；封闭式液压微位移放大器（II）中有微位移补偿机构，自动补偿由于温度变化所引起的封闭腔内输出端的附加微位移；封闭式液压微位移放大器（II）的每个输出顶杆（31）在波生器壳体（37）的径向圆周通孔内； 第二轴承（40’）、套筒（41）和第一轴承（40）由右向左依次安装在阶梯轴（44）的右阶梯面上，弹性挡圈（39）安装在轴（44）的左面圆环中；输出刚轮（46）和输出法兰（48）依次安装在轴（44）的右端面上，由三号内六角螺钉（47）将轴（44）、输出刚轮（46）和输出法兰（48）固定连接；固定后的上述零件整体装入电机壳体（33）的右内腔中，右端盖（42）通过一号螺栓（43）固定安装在电机壳体（33）的右端面上；波发生器壳体（37）装在左端盖（36）右端面，每个超磁致伸缩驱动装置（III）中的预紧螺钉（15）插进左端盖（36）上的对应通孔中；通过二号内六角螺钉（35）将波发生器壳体（37）、2kn个超磁致伸缩驱动装置（III）和左端盖（36）固定连接；固定刚轮（38）通过一号内六角螺钉（34）固定在左端盖（36）的右端面上；在开放式柔轮（45）的左部和右部上都有外齿轮，左外齿轮与固定刚轮（38）的内齿轮啮合，右外齿轮与输出刚轮（46）的内齿轮啮合，固定刚轮（38）的内齿轮和开放式柔轮（45）的左外齿轮的模数和齿数相同，开放式柔轮（45）的右外齿轮与输出刚轮（46）的内齿轮的模数相同，齿 数相差为2；电机壳体33通过二号螺栓（49）与左端盖（36）固定连接；2kn个第一进气口（E）、第二进气口（F）、第三进气口（G）均匀分布在左端盖（36）的不同圆环上，其中，n为波数，k为整数，且k>=2；第一进气口（E）与波发生器壳体（37）外圆柱面和开放式柔轮（45）之间的空隙连通；第二进气口（F）与超磁致伸缩驱动装置（III）的预紧螺钉（15）的中心通孔连通，第三进气口（G）与波发生器左侧中心通孔连通。