[发明专利]仿尺蠖步态式攀爬机器人

摘要

本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。

主权项

一种仿尺蠖步态式攀爬机器人，主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分；其特征是：所述的躬曲部分包括三节，每一节主要包括机架、躬曲电机、转轴、传动机构和连接架，躬曲电机固定在机架上，转轴的两端通过轴承安装在机架上且伸出机架，躬曲电机与转轴由传动机构传动，连接架与转轴的两端固连；第一节和第二节的连接架分别与转弯部分固连，第二节的连接架与第三节的机架固连；所述转弯部分主要包括固定在电机座上的转弯电机、第一法兰盘、转动轴和转动架，第一法兰盘与转弯电机连接，转动架的一端与第一法兰盘固定、另一端套在转动轴上，转动轴固定在电机座上；所述前爪部分主要包括前爪驱动电机、第二法兰盘、第二连杆、前机械手，前爪驱动电机通过连接架固定在第一节躬曲部分的机架上，第二法兰盘与前爪驱动电机连接，第二连杆的与一端第二法兰盘铰接、另一端连接前机械手；所述后爪部分主要包括后抓驱动电机、第三法兰盘、第一连杆、驱动轴、后机械手，后爪驱动电机通过连接架固定在第三节躬曲部分的机架上，第三法兰盘与后抓驱动电机连接，第一连杆的一端与第三法兰盘铰接、另一端连接驱动轴，后机械手安装在所述驱动轴上。