[发明专利]一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人无效
申请号: | 201310016198.8 | 申请日: | 2013-01-16 |
公开(公告)号: | CN103112513A | 公开(公告)日: | 2013-05-22 |
发明(设计)人: | 陈殿生;尹军茂;陈科位;赵锴 | 申请(专利权)人: | 北京航空航天大学 |
主分类号: | B62D57/02 | 分类号: | B62D57/02 |
代理公司: | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人: | 周长琪 |
地址: | 100191*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人,包括机身以及机身上安装的仿生折叠翼、可变姿态尾部和控制部分;上述仿生折叠翼安装在机身两侧,采用半柔性伸缩式骨架与柔性薄膜翼面,可收回、打开,且分别通过机身两侧的驱动器独立控制拍翼功能。可变姿态尾部通过驱动器实现相对于机身的上、下、左、右的摆动,且具有可调整配重。分别使用独立的四连杆机构驱动;本发明中控制部分用于实时获取机器人姿态,通过上位机进行处理;且根据当前时刻机器人姿态通过对各个驱动器进行驱动控制,从而对仿生折叠翼与尾部进行控制,进而实现机器人姿态控制。本发明的优点为:可实现空中非完整约束和无约束状态下的姿态自调整,满足空中姿态调整需求。 | ||
搜索关键词: | 一种 具有 姿态 调整 功能 蝗虫 机器人 | ||
【主权项】:
一种具有姿态调整功能的仿蝗虫机器人,其特征在于:包括机身以及机身上安装的仿生折叠翼、可变姿态尾部与控制部分;其中,机身左右两侧分别安装有一套由前翼板、后翼板、折叠翼板以及翼面构成的仿生折叠翼;两套仿生折叠翼均通过连接合页与机身相连;所述连接合页中的叶片A与矩形框架顶面固连,叶片B用来连接前翼板、后翼板与折叠翼板,具体为:前翼板一端与叶片B间通过第一连接轴轴接,后翼板一端与叶片间通过第二连接轴轴接;叶片B上沿连接合页轴向开有滑道;折叠翼板的滑动端与滑道滑动连接,连接端通过第三连接轴轴接在前翼板上;所述翼面固定在前翼板与后翼板上;当折叠翼板的滑动端位于滑道前端时,翼面处于展开状态;折叠翼板的滑动端位于滑道后端时,翼面处于收回状态;所述可变姿态尾部包括横摆关节、纵摆关节、尾杆与配重,通过尾部安装架安装在机身上;所述尾部安装架由两根电机安装杆与一根连杆构成;两电机安装杆分别与机身后端两侧面轴接,两电机安装杆间通过连杆相连;可变姿态尾部中,纵摆关节为杆状,一端活动套接在连杆中心位置;横摆关节活动套接在纵摆关节上;尾杆前端固定在横摆关节上,且与纵摆关节垂直设置;尾杆后端套接有配重;所述控制部分均安装在机身上,包括驱动部分、微控制器、姿态传感器、无线数传模块与电源模块;而驱动部分由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器构成;其中,第一驱动器与第二驱动器的输出轴朝向机身前方,且分别与双摇杆机构A、双摇杆机构B一端固连,双摇杆机构A与双摇杆机构B另一端分别通过连接件A与机身左右两侧仿生折叠翼中的合页B铰接;第三驱动器的输出轴朝向机身左侧或右侧,与双摇杆机构C一端相连,双摇杆机构C的另一端与尾部安装架中连杆固连;第四驱动器的输出轴朝向机身下方,与一个摇杆的固定端固连,摇杆的固定端还与横摆关节固连;摇杆的连接端通过连接件B固定在尾杆上;所述微控制器通过连接线与无线模块、姿态传感器、电源模块相连;其中,无线模块用来接收上位机发送的控制指令,并发送到微控制器;微控制器根据接收到的控制指令控制第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器与第四驱动器的运动;姿态传感器用来感知机身的姿态,并将获取的姿态信息发送到微控制器中,从而微控制器通过无线模块将获取的姿态信息传回上位机。
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