[发明专利]一种基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法

摘要

本发明提供一种基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，采用了网格结合插值的枪球联动算法，包括以下步骤：步骤a、对枪机场景进行标定：在枪机画面均匀划分m行n列的网格并在网格中选取四个特征点进行标定；步骤b、获取枪机检测跟踪结果作为输入；步骤c、球机偏移量的获取：判断目标所处于的网格，并在该网格中内选取3个邻近的特征点进行插值，求出球机转向目标的偏移量；步骤d、球机控制：使用球机云台控制中的三维定位功能控制球机转向目标位置，对目标进行跟踪。本发明克服了球机跟踪画面不连续、球机画面抖动的缺点。

主权项

一种基于网格结合插值的单枪机—多球机联动方法，其特征在于，采用了网格结合插值的枪球联动算法，其中，所述单枪机为一个枪机，所述多球机为多个球机，包括以下步骤：步骤a、对所述单枪机场景进行标定：在所述单枪机画面均匀划分m行n列的网格并在网格中选取四个特征点进行标定；步骤b、获取所述单枪机检测跟踪结果作为输入；步骤c、所述多球机中任一球机偏移量的获取：判断目标所处于的网格，并在该网格中内选取3个邻近的特征点进行插值，求出该球机转向目标的偏移量；步骤d、所述多球机控制：使用多球机云台控制中的三维定位功能控制多球机中任一球机转向目标位置，对目标进行跟踪。