[发明专利]一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶

摘要

本发明涉及一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶，该标定靶包括标定平面、发热网、支撑架、温度控制器、温度传感器、三脚架、隔热手柄、俯仰转轴、水平转轴和电源线。水平转轴和俯仰转轴用于调整标定靶的姿态；三脚架用于调节标定靶的高度，温度控制器通过控制流过发热网的电流调整发热网的发热功率，从而调节发热网的温度。发热网的十字交叉处为热像仪提供红外特征角点，利用热像仪采集标定靶上的红外特征角点，进而得到热像仪坐标系中的标定面特征值；标定平面为3D激光雷达提供共面点云数据，使其能够得到激光雷达坐标系中的标定平面的面特征；最后通过基于面特征的标定算法完成热像仪与3D激光雷达的标定。

主权项

一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶，其特征在于，包括：标定平面（1）、发热网（4）、支撑架（7）、底座（6）、温度控制器、三脚架（6）、温度传感器和电源线；其连接关系为：所述标定平面（1）的中间位置加工有孔，发热网（4）为外部包有耐高温绝缘层的发热线在标定平面（1）中心的孔中绕制而成的网格，保证发热网（4）所在平面与标定平面（1）重合；所述发热网（4）的两接线端分别与固定在三脚架（6）上的温度控制器相连，所述温度控制器能够控制流过发热网（4）的电流；温度传感器固定在发热网（4）上并与发热线紧密接触，温度传感器信号输出端与温度控制器相连；所述标定平面（1）的两个侧边框分别通过水平连接轴与支撑架（2）的两个侧边框连接；支撑架（2）的底部边框通过竖直连接轴与所述三脚架（6）连接；所述电源线与温度控制器连接，外部电源通过电源线为温度控制器供电；所述发热网（4）的十字交叉处为热像仪提供红外特征角点；所述标定平面（1）为3D激光雷达提供共面点云数据。