[发明专利]用于抑制低频振动的调节器结构

摘要

本发明涉及一种用于借助于电机（M）定位负载的调节器结构，该调节器结构具有用于主动地抑制不期望的低频振动的设备（1）。该调节器结构具有共同组成了阶梯式调整回路的位置调节器（2）、速度调节器（3）和电流调节器（4）。对不期望的低频振动起反作用的抑制信号（v‑FF，a‑FF）被接入调整回路，其中由唯一的传感器信号（x_ist，a_ist）导出不同的相位位置的至少一个第一和第二抑制信号（v‑FF，a‑FF），且其中第一抑制信号（v‑FF）被接入位置调节器（2）和速度调节器（3）之间，以及第二抑制信号（a‑FF）被接入速度调节器（3）和电流调节器（4）之间。

主权项

一种用于借助于电机（M）定位负载的调节器结构，所述调节器结构具有用于主动地抑制不期望的低频振动的设备（1），‑具有位置调节器（2），所述负载的实际位置（x_ist）与给定位置（x_nom）的偏差被输送给所述位置调节器，且所述位置调节器输出给定速度（v_nom），‑具有速度调节器（3），所述负载的实际速度（v_ist）与所述给定速度（v_nom）的偏差被输送给所述速度调节器，且所述速度调节器输出给定电流（i_nom），‑以及具有电流调节器（4），所述电机（M）的实际电流（i_ist）与所述给定电流（i_nom）的偏差被输送给所述电流调节器，且所述电流调节器输出用于驱动所述电机（M）的给定电压，‑其中对不期望的所述低频振动起反作用的抑制信号（v‑FF，a‑FF）被接入调节回路中，其特征在于，‑由唯一的传感器信号（x_ist，a_ist）导出不同的相位的至少一个第一和第二抑制信号（v‑FF，a‑FF），‑所述第一抑制信号（v‑FF）被接入所述位置调节器（2）和所述速度调节器（3）之间，以及所述第二抑制信号（a‑FF）被接入所述速度调节器（3）和所述电流调节器（4）之间。