[发明专利]一种基于传感器节点策略选择的水下无线传感器网络目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于传感器节点策略选择的水下无线传感器网络目标跟踪方法。该方法首先根据运动目标的初始位置估计和方差估计选择离初始位置估计距离最近的节点作为处理节点，再以该节点为圆心，标准差估计的三倍距离为半径选择观测节点，当观测节点位置与目标位置距离小于传感器的观测范围时传送观测数据给处理节点，处理节点根据观测值运用卡尔曼滤波估计目标位置估计值和方差估计值。再根据目标位置估计值选择距离最近的传感器节点作为下一时刻的处理节点，上一时刻的处理节点的位置估计值和方差估计值传送给当前处理节点，直到运动目标超出了水下传感器网络的跟踪范围。本发明有效降低了水下无线传感器网络目标跟踪的能耗和通信负载。

主权项

一种基于传感器节点策略选择的水下无线传感器网络目标跟踪方法，其特征在于它的步骤如下：1）初始化水下无线传感器网络，使所有传感器节点都具有同一规格，并且都处于工作状态；2）设定目标初始状态估计值和初始方差估计值；3）k时刻选择距离目标状态估计值最近的传感器节点作为处理节点；4）k时刻选择距离处理节点三倍标准差范围内的传感器节点作为观测节点；5）k时刻选择传感器节点观测范围大于观测节点与目标位置估计的传感器节点发送观测数据到处理节点；6）k时刻处理节点运用卡尔曼滤波估计目标位置估计和方差估计；7）k时刻自加1，目标移动到另一个位置，按照步骤3）选择处理节点8）重复步骤3）‑步骤7），直至目标脱离水下传感器网络的覆盖区域为止。