[发明专利]链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置

摘要

公开一种链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置。外科手术装置在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由操作。外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，至少一个臂模块包括至少一个转向线缆，使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成至少一个臂模块，每个链接单元包括头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。

主权项

一种外科手术装置，所述外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，其中，所述至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，用于使臂模块转向；以及多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成所述至少一个臂模块，其中，所述多个链接单元中的每个链接单元包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；以及滑动球，从安放部的表面突出或者插入到安放部中，其中，所述多个链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，并且相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动,其中，每个链接单元还包括弹性单元，所述弹性单元用于使滑动球沿着滑动球从安放部突出的方向弹性地偏置。