[发明专利]一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法

摘要

本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。

主权项

1.一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法，其特征是：利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意失准角下的快速初始对准，其步骤包括：（1）将设备安装在载体上，载体处于静止状态；（2）启动设备，平台惯导进行水平粗对，方位陀螺处于力矩闭锁状态，即方位轴相对于地球不做转动，此时方位轴所处的位置规定为第一位置（1）；（3）水平粗对结束后，平台惯导进行传统水平对准；（4）传统水平对准的参数设计为：k1=0.170kE=kN=1.31×10-3kU=3.70×10-5]]>（5）传统水平对准在第一位置（1）运行2.5min后系统稳定，取后续30s的控制数据进行平滑处理得系统的控制信息ω_cx1、ω_cx1；（6）运行3min后，令平台方位轴在第一位置（1）基础上旋转120°后到达第二位置（2），继续使方位陀螺处于力矩闭锁状态；（7）传统水平对准在第二位置（2）运行2.5min后系统稳定，取后续30s的控制数据进行平滑处理得系统的控制信息ω_cx2、ω_cy2；（8）运行3min后，令平台方位轴在第二位置（2）基础上旋转120°后到达第三位置（3），继续使方位陀螺处于力矩闭锁状态；（9）传统水平对准在第三位置（3）运行2.5min后系统稳定，取后续30s的控制数据进行平滑处理得系统的控制信息ω_cx3、ω_cy3；（10）利用（5）（7）（9）中的系统控制信息，可计算得到平台方位轴在第一位置（1）时的方位失准角γ₀，根据γ₀的值即可确定系统的北向；方位失准角γ₀计算如下：sinγ0=2ωcx1-ωcx2-ωcx33ωycosγ0=2ωcy1-ωcy2-ωcy33ωy]]>γ_主＝sin^-1(sinγ₀)（11）运行3min后，传统水平对准结束，完成系统的初始对准。